Abril 2015 vol. 1 num. 1 - Congresso Nacional de Matemática Aplicada à Indústria

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Utilização de matrizes no estudo de orientação e posição de um braço robótico por meio das coordenadas de Denavit-Hatenberg.

Costa, Carlos Gomides da ;

Artigo Completo:

O presente trabalho tem como principal objetivo apresentar mais uma forma de ensinar o assunto multiplicação de matrizes, de uma forma mais lúdica, aplicada, que pode tornar o ensino mais prazeiroso e atrativo para alunos do ensino médio, pois para muitos esse assunto não tem aplicações práticas, o que para outros é motivo da falta de interesse em aprender tal conteúdo. A ferramenta utilizada com o intuito de atrair tanto alunos quanto professores, foi a utilização do Kit LEGO Mindstorms NXT 2.0 para a construção do braço robótico ou manipulador robóticos, que por motivos de estudo dese trabalho, três juntas do tipo rotacionais. A escolha desse Kit LEGO é justificada pela sua facilidade de interação com crianças e adolescentes, além de estimular a construção do aprendizado pois, estimula a solução de problemas que possam aparecer durante o processo de construção do braço robótico. A aplicação do conteúdo se dá na obtenção dos quatro parâmetros de Denavit e Hatenberg que são obtidos após a colocação dos sistemas de referência, onde três desses parâmetros são obtidos a partir de medições feitas no braço robótico e o quarto parâmetro é variável pois pode-se manipular esse valor de acordo com o movimento pretendido ou da posição final que se quer determinar. Dessa forma, o assunto pode suscitar questionamentos e novas formas de resolver determinados problemas que possam surgir durante o processo.

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Palavras-chave: Multiplicação de Matrizes, Lego Mindstorms, Denavit e Hatenberg, Braço Robótico, MATLAB.,

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DOI: 10.5151/mathpro-cnmai-0060

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Como citar:

Costa, Carlos Gomides da; "Utilização de matrizes no estudo de orientação e posição de um braço robótico por meio das coordenadas de Denavit-Hatenberg.", p. 347-356 . In: Anais do Congresso Nacional de Matemática Aplicada à Indústria [= Blucher Mathematical Proceedings, v.1, n.1]. São Paulo: Blucher, 2015.
ISSN em b-reve, DOI 10.5151/mathpro-cnmai-0060

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